本科研项目为交通部2011年度建设科技项目，主要研究内容:

     （1）研究适用于桥梁墩、台、主塔和主梁侧面或底部无损检测的蜘蛛形机器人平台，包括蜘蛛形（多足）机器人本体结构和控制系统设计研究、真空吸附技术研究、机器人运动规划与避障、越障算法研究、系统通讯方式研究等；

     （2）研究适用于桥梁缆索无损检测的机器人平台，包括蛇形机器人运动机理研究、软硬件体系设计与开发、算法与通信方式、控制系统设计研究等；

     （3）研究适用于蜘蛛形机器人和蛇形机器人检测平台的检测仪器和检测方法；

     （4）研究开发用于检测数据存储、分类、处理、分析的数据管理系统。

      本科研课题取得的科研成果如下：

     （1）自主设计研发了具有高冗余度的蜘蛛机器人检测平台，建立了多关节、检测仪器协调、同步运动联合协调模型，提出了六足三十轴联动协调控制方法。结合蜘蛛机器人检测控制特点，研发了与传统检测设备相融合的检测系统装备。

     （2）自主设计研发了高性能、可重构、模块化的多关节蛇形机器人桥梁缆索检测平台，建立了蛇形机器人多关节运动协调控制模型；提出了检测摄像头与机器人关节联合控制有效方法。

     （3）获发明专利2项，实用新型专利3项，软件著作权2项，企业级“基于机器人检测平台的桥梁检测指南”1部，发表论文22篇。

       该项目研究成果推广应用前景广阔，总体达到国际先进水平。